KENDALI PID PADA ROBOT MANUAL MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL
PID CONTROL MANUAL ROBOT USING WIRELESS COMMUNICATION
Undergraduate Theses dari STIKOM Surabaya / 17-07-2013 12:32:14 WIB
Posting oleh
maria • Ditampilkan sebanyak
49338 kali
Share this information :
Author : DANANG FIRMANSYAH (07410200027) , ACHMAD SUGIHARTO (07410200030)
| Subject | : | AUTOMATIC CONTROL SYSTEM
ROBOTICS |
| Keyword | : | Kendali PID
Robot Manual
Komunikasi Nirkabel
mikrokontroler ATMega 32 |
Abstract in
Bahasa IndonesiaPada saat ini, permasalahan utama yang dihadapi dalam pengendalian robot adalah masalah gerakan robot yang masih kurang halus dalam pergerakannya berhubungan dengan bagaimana robot bergerak sesuai dengan apa yang telah diperintahkan oleh pengguna, baik berupa perintah posisi, kecepatan dan percepatan. Selain itu, untuk mengontrol sebuah robot manual, kebanyakan masih menggunakan kabel dan kurang efisien dalam penggunaannya. Sehingga pengguna (user) tersebut harus menggunakan kabel yang panjang sehingga dapat mengganggu gerak dari robot.
Tugas akhir ini bertujuan mempermudah pengguna dalam mengontrol sebuah robot manual menggunakan komunikasi nirkabel dengan diimplementasikan joystick sebagai pengontrol robot dengan teknologi nirkabel sebagai transmisi datanya dengan robot manual menggunakan modul komunikasi Xbee-Pro, minimum sistem ATMega 32, rangkaian robot manual yang terdiri dari modul driver motor DC dan roda penggerak. Joystick dalam hal ini telah terintegrasi dengan minimum sistem & Xbee-Pro transmitter (Tx), sedangkan pada robot manual terkoneksi dengan minimum sistem & Xbee-Pro receiver (Rx), sehingga joystick dapat mengontrol gerakan robot secara nirkabel.
Untuk menghadapi pengendalian pergerakan robot manual, pada Tugas akhir ini digunakan algoritma kendali PID dalam sistem kendali. Proses pencarian nilai konstanta merupakan hasil analisa karakteristik motor diimplementasikan dengan menggunakan mikrokontroler ATMega 32 dari data yang didapat dari rotary encoder.
Dari penelitian yang telah dilakukan, robot manual dapat menerima perintah dari pengguna dengan baik berupa perintah posisi, kecepatan dan percepatan secara akurat dan berjalan lebih halus dengan menggunakan nilai konstanta KP = 1, KI = 0.00004 & KD = 0.00002 yang merupakan hasil analisa grafik karakteristik motor dengan nilai KP, KD, & KI yang telah penulis coba. Robot manual dapat menghasilkan kecepatan aktual minimal 98Rps & maksimal 125Rps rata-rata mencapai waktu stabil 1s. Pada percobaan ini hasil terbaik adalah dengan nilai kecepatan aktual 125 Rps dengan waktu stabil 0,8 detik.
Pengembangan teknologi komunikasi nirkabel untuk menggantikan komunikasi dengan media kabel yang diterapkan di robot manual ini berjalan dengan baik pada range 1-10 meter pada kondisi ruang tertutup dan pada range 1 - 100 meter pada ruang terbuka. Pada keadaan ini, selama posisi Xbee Pro Tx dan Xbee Pro Rx dalam keadaan horizontal (point to point) dengan sedikit halangan maka jarak yang ditempuh akan semakin jauh. Akan tetapi jika ada halangan gedung maka kemungkinan besar pengiriman data akan losses bahkan bisa juga data tidak bisa diterima oleh receiver.
Abstract
At this time, the main problem encountered in the operation of the robot is a robot motion problems are less subtle in its motion in relation to how the robot moves according to what has been ordered by the user, whether it be the order of the position, speed and acceleration. In addition, you control a robot manually, most still use the cable and less efficient in its use. Until the user (user) must use a long cable so that it can interfere with movement of the robot.
Aims to simplify the task of end users to control a robot manually using wireless communication with the robot controller implemented with the joystick as wireless technology as its data transmission with manual robot communication using Xbee-Pro module, a minimum of 32 ATmega system, a network consisting of manual robot motor driver module DC and the driving wheel. Joystick in this case has been integrated with the minimum system & Xbee-Pro transmitter (Tx), while in robot-connected with a minimum of manual system & Xbee-Pro receiver (Rx), so that the joystick can control the robot movement in wireless.
To deal with manual handling of robot movement, the final task of the PID control algorithm is used in the control system. Constant of the search process is implemented motor characteristics analysis results using ATmega 32 microcontroller from data acquired from the rotary encoder.
From the research done, the robot user can accept orders from consumers in the form of good order position, speed and acceleration are accurate and runs fine using the constant KP = 1, KI = 0.00004 & PA = 0.00002 which is the result of a motor characteristic graphical analysis with the KP, KD, & KI was the author trying. Speed manual robot can produce the actual minimum & maximum 98Rps average 125Rps achieve stable time 1s. In this experiment the best results are with the actual speed of 125 Rps with stable time 0.8 seconds.
Expansion of wireless communication technology to replace cable communication with the embedded media in this manual robot worked well in range 1-10 meters in a confined space conditions and the range 1-100 meters in open space. In this situation, a position Xbee Xbee Pro Pro Tx and Rx in the horizontal (point to point) with little obstruction will then distance traveled farther. But if there is the possibility of building a large obstacle that data transmission will be losses but also the data can not be accepted by the receiver.
| Contributor | : | HELMY WIDYANTARA, S.KOM., M.ENG |
| Date Create | : | 17-07-2013 |
| Type | : | Text |
| Format | : | pdf |
| Language | : | Indonesian |
| Identifier | : | STIKOM Surabaya-Undergraduate-4-23821 |
| Collection ID | : | 4-23821 |
| Call Number | : | PERPUSTAKAAN STIKOM 629.89 Fir K |
Coverage : Terbatas Sivitas Akademika STIKOM Surabaya
Rights : Hak Cipta (c) 2009 oleh STIKOM SURABAYA. Dilarang mengcopy atau mendistribusikan baik sebagian atau seluruh isi koleksi ini dalam bentuk apapun, baik secara elektronis maupun mekanis tanpa izin dari penulis.
Download koleksi - Terbatas untuk Member1. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-COVER.pdf - 60 KB
2. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-ABSTRAK.pdf - 180 KB
3. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-DAFTAR ISI.pdf - 608 KB
4. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-BAB I.pdf - 387 KB
5. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-BAB II.pdf - 2294 KB
6. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-BAB III.pdf - 2133 KB
7. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-BAB IV.pdf - 1749 KB
8. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-BAB V.pdf - 139 KB
9. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-DAFTAR PUSTAKA.pdf - 78 KB
10. STIKOM Surabaya-Undergraduate-2674-MAKALAH.pdf - 1346 KB
Tidak ditemukan subyek yang mirip !
10 dokumen yang berhubungan...
.: Kembali ke daftar Undergraduate Theses
